Havaya fırlatılan bir taşın eninde sonunda yere düşmesine neden olan, Dünya'nın çekme kuvvetidir ve bu kuvvete yerçekimi kuvveti denir. M.Ö. 4. yüzyılda Aristo, ağır cisimlerin hafif olanlardan daha çabuk yere düştüğünü ileri sürmüştü. Bu düşünce, Galileo Galilei'nin bütün cisimlerin aynı hızla düştüğünü kanıtlamasına kadar geçerliliğini korumuştur.
Sir Isaac Newton, herhangi iki cismin birbiri üzerinde çekim kuvveti uyguladığını bulmuş ve cisimlerin kütlesinden kaynaklanan bu kuvveti kütle çekim kuvveti olarak adlandırmıştır. Yerçekimi de bir tür kütle çekim kuvvetidir. Newton, evrensel yerçekimi yasasını 1687 yılında yayınladığı Principia adlı kitabında duyurmuştur. Bu teoriye göre iki kütle arasındaki çekim gücü, kütlelerin büyüklüğü ile doğru orantılı, aralarındaki uzaklığın karesi ile ters orantılıdır.
Einstein ise 1915 yılında genel görecelilik teorisini açıkladığında Newton'un yerçekimi teorisini güncellemiş ve yerçekiminin uzay-zaman eğiminin bir sonucu olduğunu belirtmiştir.