Pusulayı MS 100 yılında Çinliler icat etti. Manyetik bir ortamda serbest bırakılan bir objenin kuzeye yöneleceği prensibinden hareketle pusulanın keşfi gerçekleşti.
Bir başka teoriye göre ise önce Çinliler tarafından keşfedilip, Araplar vasıtasıyla Avrupa medeniyetine ulaşmıştır. Fransa'da pusuladan ilk olarak 1200'de söz edilmeye başlandı. Bunu, 1207'de İngiltere ve 1213'te İzlanda izledi.
O zamanlar pusulanın ilkel bir yapısı vardı. İlk önemli gelişmeyi gerçekleştiren Pierre de Maricourt oldu (1269). İğneyi bir mile geçirdikten sonra, bunu bir yanı saydam ve derecelenmiş bir kutunun içine yerleştirdi.