Bale ilk olarak İtalya'da rönesans döneminde görülmüştür. Mim sanatçılarının ortaçağ ve rönesans tiyatro gösterilerindeki ve geleneksel halk gösterilerindeki dans adımları bugünkü balenin temellerini oluşturur. O zamanlarda koreografik bir düzeni olmayan bale Dominic de Piacenza ve Antonio Cornazzo'nun ilk koreografik kompozisyon denemeleri ve adımlara isim vermeleriyle gelişmiştir. Fransızların bu durumdan çok etkilenmesi sonucunda bugünkü balenin ilk tohumları 1581'de Catherine de Medici'nin "Beaujoyeux" adlı Le Ballet Comique de la Reine tarafından sahnelenen gösterisiyle atılmıştır.
Fransa'da Henry IV tarafından desteklenen bale tüm Avrupa'ya, oradan da 16. ve 17. yüzyılın sonlarında Danimarka ve İsveç'e kadar yayılmıştır. Balenin altın çağı kendisi de iyi bir dansçı olan Louis XIX döneminde başlamıştır. Bu döneme kadar halk tarafından dans edilirken, profesyonel dansçılar kostüm, maske ve peruklar kullanarak dans etmeye başlamışlardır. 18. yüzyılda bale tamamen kendini opera sanatından soyutlayarak özgür bir sanat formuna kavuşmuştur. Bunun da tohumları George Noverre tarafından atılmış ve bugün sahnede gördüğümüz bale sanatı onun koyduğu kurallar üzerine kurulmuştur.
18. yüzyılın ikinci yarısında Rusya'ya ulaşan bale St. Petersburg'da Petipa ve Saint-Leon ile hayat bularak gelişmiş; bugün hala sahnelenen Uyuyan Güzel, Fındıkkıran ve Kuğu Gölü gibi tanınmış eserler buradan tüm dünyaya yayılmıştır.